Robi純正Servo Tester V2の信号

サーボの制御をRaspberry Pi Picoに変更するために、Servo Tester V2の信号を確認した。デコード結果は0xFA, 0xAF, 0xFF, 0x0F, 0x04, 0x01, 0x00, 0xF5。最初の0xFA 0xAFはヘッダー、最後はチェックサムなので、0xFF^0x0F^0x04^0x01^0x00 = 0xF5であっている。

サーボとのやり取りを取得したいのだが…現状、材料がない。後日、信号を覗き見する端子を作ろう。

このサーボテスターはID書き込み機能を持っていて、ロビを組み立てる際には必須なもの。搭載しているマイコンはテキサスインスツルメンツのMCUでMSP430G2333と思われる。 4KB フラッシュ 256B SRAM 10 ビット ADC UART/SPI/I2C とタイマ搭載、クロックは16MHz。

このMCUについては深追いしないでおこう。どのみちサーボテスターは高機能なものに変更するだろうから…

送信しているデータについては別の投稿で。